马斯克放话，最稳的细分赛道是它？

换个角度，智能电动车和人形机器人，都可以当成是具身智能的前后形态，从驾驶场景走向更泛化的通用场景，帮助理解车企为什么会扎堆进入这条应用场景更广泛的赛道。

这也意味着，汽车供应链未来很大程度将受益于人形机器人商业化的逻辑，确定性是非常高的。

泼天财富谁能接？

前面我们已经出过多篇文章详解人形机器人的不同零部件，包括传感器、减速器、轴承、滚珠丝杆、电机等等。

这些零部件集成得来的模块化关节，称之为“执行器”，也叫做一体化关节。

执行器的工作原理是将电能转化为机械能，通过电机输出动力，经过减速器调节扭矩和转速，再由传感器实时监测运动状态，最后由控制器根据预设程序精确控制运动的方向、速度和位置。

根据动力来源的不同，执行器可分为液压、气动、电机等；根据输出动作类型，分为直线执行器和旋转执行器。

电机驱动方式具有成本低、控制精度高、密闭性好等特点，是人形机器人的首选。著名的波士顿动力公司此前用的是液压方案，后来也改为电机驱动。

经过30年的技术发展，执行器经历了从刚性驱动器到弹性驱动器再到准直驱驱动器的过程。最理想的情况是由电机直接驱动关节，但电机直驱的扭矩密度不能满足机器人应用需求，因此实践中仍然采用减速器的方案。

观察特斯拉Optimus的方案迭代过程，一代人形机器人配置了14个直线执行器和14个旋转执行器，Gen2在颈部增加了2个旋转执行器，用上了无框力矩电机，谐波减速器，反向式行星滚柱丝杠、多维力传感器等高精度零部件。