春晚宇树四分半：全球人形机器人一哥的功夫梦

短短一年时间，画风完全变了，突出一种「活人感」——以至于网友们开玩笑说，学了这么多年的机械舞，结果发现真正的机器人根本没有卡顿。

而对于业内人士来说，看到这个恐怕会两眼一黑，感觉到一大堆技术细节铺天盖地涌过来。

这 24 台 G1 机器人完成了全自主的表演：它们利用自带的 3D 激光雷达进行扫描定位，调用运控算法精准完成武术动作序列，在持续高强度表演过程中，机器人还能实时自我监测，全自主识别异常并迅速恢复，确保了长时间、高强度的武术动作稳定且流畅进行。

就说这个高难度动作的稳定性，宇树的表演中，能看到机器人在不断地微调 ——每个耍功夫的机器人都要根据现场实际的情况进行实时的调整。一系列极限动作对机器人结构、电机性能与运动控制算法提出了综合考验。

宇树的机器人通过硬件结构升级、电机性能优化、运控算法迭代以及多传感器融合定位，不仅完成了高难度特技动作，还能实现空翻后的厘米级落点控制。

然后是机器人的跑酷与蹬墙，这考验了高速运动中对相对位置的精准估计，以及落足点的动态调整。工程师们通过在仿真环境中构建了大量不同尺寸的障碍物，训练机器人根据特定外部环境实时规划脚步的能力，实现了对桌面、墙面等障碍物的稳定跨越与借力。

再往下，手中的棍棒、双节棍与单手剑，对戏的武术小演员，一切对外部扰动和物理状态的实时感知，机器人的 AI 大脑都做到了自适应。

就像人类习武需通过反复练习形成手感，机器人同样需要「习得」这种能力。解决的方法是通过对器械进行物理建模，在仿真环境中进行大规模强化学习（RL）训练，让机器人掌握对手中器械的动态感知与力矩控制。