新闻纵深｜订单旅行记③：一台机器人的中试跨越

这笔订单，交付时间比四维智能的预期早了很多。

腐乳要装进“中华老字号”王致和沿用至今的圆口方肚瓶，但是怎么把12块腐乳稳稳装进去，是机器人设计的第一道难关。

“这张图的设计方案是用硬导管推送腐乳，类似注射器，结果打印出3D模型做试验，腐乳卡在导管里。”百川集团副总工程师薛云山说着，又翻出另一张建模图，“我们还设计过用硅胶软导管推送，结果腐乳棱角被磨掉了，也不理想。”

研发新型机器人，最怕的就是闭门造车。不仅多走弯路，还会浪费宝贵的时间。

百川集团是百川共享工厂的母公司，有30多年轨道交通检测设备研发生产经验，擅长节拍、精度把控。

“这一点与腐乳装瓶，在道理上是相通的。”薛云山说，根据经验，双方共同确定了装瓶方案：设计精巧的多关节手指，直接抓取腐乳，配合旋转的转盘精准投瓶。

确定了机械手抓取的技术路线后，研发团队快速把设计任务拆分为两部分：上半部分的机械手抓取系统和下半部分的底盘旋转系统。

机械手抓取系统要装配多只灵巧的“小手”，负责腐乳的抓取和分拨。这些“小手”既要够结实、有弹性，还得防粘连、易清洗，同时符合相关食品级卫生要求。

“以前擅长的码垛机器人夹具主要应对纸箱、袋装物料，我们的工程师很少接触食品级材料。”陈耀岐说，如果让四维智能从零开始摸索，光是选材就得耗上大半年。

但百川集团工程师袁爱路根据经验，很快把材料锁定为尼龙、塑料等高分子材料和316L不锈钢。他们试验发现，尼龙板太硬易损伤腐乳，塑料板弹性不够易粘连，316L不锈钢兼具韧性和强度，最为理想。